I robot industriali sono generalmente costituiti da tre parti principali e sei sottosistemi. Le tre parti principali sono la parte meccanica, la parte di rilevamento e la parte di controllo. I sei sottosistemi possono essere suddivisi in sistema di struttura meccanica, sistema di guida, sistema di percezione, sistema di interazione robot-con l'ambiente, sistema di interazione uomo-macchina e sistema di controllo.
Sistema di struttura meccanica
Dal punto di vista della struttura meccanica, i robot industriali sono generalmente suddivisi in robot seriali e robot paralleli. Una caratteristica dei robot seriali è che il movimento di un asse modifica l'origine delle coordinate di un altro asse, mentre il movimento di un asse in un robot parallelo non modifica l'origine delle coordinate di un altro asse.
Sistema di guida
Il sistema di azionamento è responsabile di fornire supporto energetico alle articolazioni del robot. Solitamente è costituito da motori, riduttori e componenti di trasmissione. Le sue prestazioni hanno un impatto significativo sulla risposta della velocità del robot, sulla fluidità del movimento e sulla precisione del posizionamento.
Sistema di percezione
Il sistema di percezione viene utilizzato per acquisire informazioni sullo stato del robot e sull'ambiente di lavoro, inclusi dati quali posizione, velocità, forza e caratteristiche ambientali esterne, fornendo feedback al sistema di controllo. Introducendo le informazioni dei sensori, i robot industriali possono mantenere un funzionamento stabile in condizioni di lavoro complesse e, in una certa misura, regolare e ottimizzare il processo di lavoro.
Robot-Sistema di interazione ambientale
Un sistema di interazione robot-con l'ambiente è un sistema che consente ai robot di comunicare e coordinarsi con le apparecchiature nel loro ambiente esterno. Il robot e l'attrezzatura esterna sono integrati in un'unità funzionale, come un'unità di lavorazione e produzione, un'unità di saldatura o un'unità di assemblaggio.
Sistema di interazione uomo-macchina
Un sistema di interazione uomo-macchina è un dispositivo che consente agli esseri umani di comunicare e partecipare al controllo del robot. Gli esempi includono terminali di computer standard, console di comando, pannelli di visualizzazione delle informazioni e allarmi di pericolo.
Sistema di controllo
Il compito del sistema di controllo è dirigere gli attuatori del robot affinché eseguano movimenti e funzioni specifici in base alle istruzioni di lavoro del robot e ai segnali restituiti dai sensori.
